概要

• rosbagのtopicを大量にremapするshell scriptを作った
  • 脳死 rosbag record -a して、後でセンサ入力しか要らないことに気がついて大量のremapが必要になった時とかに使うとか
• rosbagからtopicを抽出してrosbagを作り直す等も考えたけど面倒だったのでshell scriptでごまかした
  • “rosbag topic filter” “rosbag topic extract” “rosbag topic” でいい感じなのがパッと見つからなかったので、shell scriptでいいやってなった

環境等

• 環境
  • Ubuntu20.04 LTS
  • ROS1 noetic
  • (自分はfish shellのbass command使った)
• Reference
  • https://answers.ros.org/question/9248/how-do-you-remap-a-topic/

shell scriptを作成する

• https://github.com/scepter914/rosbag_remap_script に作った
  • 追記：https://github.com/scepter914/ros-useful-tools へ移動
• 1. rosbag_remap.shを作成
  • remap用の文字列作ってrosbagに食わせている何も変哲もないscript

#!/bin/bash

FILE_NAME=${1}

TOPIC_LIST=(
/tf
/tf_static
/perception/object_recognition/objects
/perception/object_recognition/tracking/objects
/perception/object_recognition/detection/objects
/localization/twist
)

TOPIC_FILTER=""
for TOPIC in ${TOPIC_LIST[@]}; do
  TOPIC_FILTER+=$TOPIC
  TOPIC_FILTER+=":=/tmp"
  TOPIC_FILTER+=$TOPIC
  TOPIC_FILTER+=" "
done
rosbag play $FILE_NAME --clock $TOPIC_FILTER

• 2. rosbag infoで叩いて出てきたtopic一覧から要らないtopicをTOPIC_LISTの所に並べていく
• 3. 実行権限

chmod a+x rosbag_remap.sh

• 4. 実行

./rosbag_remap.sh file.bag