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1. まずその日の実験で何するかを考える

  • 所謂実験計画書みたいな奴に当たる
    • 計画書とかをちゃんと作るくらいなら作業したほうがいいので箇条書きで十分
      • 実験計画書と実験報告書が分かれていたら、面倒になって計画書が雑になって報告書も雑になる（というかやらなくなる）
    • 箇条書きぐらいはした方が無駄な作業をする率が減るとは思うので、個人的にはその程度のコストはかける派
    • 個人的には前日の夜に書きまとめるのが好きだけど、その日の朝でもいいとは思う（朝辛い人並みの意見
  • タスクのグルーピング
    • タスクのグルーピングを予め検討しておくことで時間の節約になる
    • パラメータ調整とかでよく発生する気がするけど、一つ一つバラバラにやるより一気にやったほうが楽になる系のタスクはこの地点でまとめておく
      • 実際に取り組む前にタスクのやる順番を入れ替えて楽しようねっていうだけの話
  • 以下の例が研究室感あるのは僕が修士2年間ずっとやってたので慣れていただけ（この日誌自体はフィクションです
    • これが書けている状態で実験を始める

# 2020/04/01 実験

## todo

- 動作確認
    - 03/28に動かなくなったのでチェック
- カメラのパラメータ調整
    - トラッキング性能が落ちている気がする
    - 閾値を変えて調整
- 制御パラメータのチューニング
    - 追従性能の確認
        - 1m/s
        - 2m/s
- タスクA
    - object Aで試してみがらパラメータ調整
    - object B
- タスクB
    - object Aで試してみる
    - object Bで試してみる

## 作業log

### 動作確認

### 制御のパラメータチューニング

## 残タスク

2. 実験の作業日誌を書いていく

  • 個人的には以下のの形式でまとめていくのが好き
### 始めた時間: やりたいタスク
- (時間): 変更点
    - その結果どうなったか
    - 考察
    - issue: 新たに出た問題
    - logfile: 20200401_hogelog.txt
  • 題名（ 始めた時間: やりたいタスク）
    • 目次(gollumでいうところのTOC)を見るとその日にやったタスクが一目で分かるので嬉しい
  • 箇条書きの一段落目: 時間と変更点
    • タスクに対してどうアプローチしたかがわかる
    • 時間を書いた方がいいときの例としては動画を撮っている時、logを取っている時とか
      • 作業日誌、変更点とlogや動画の対応が取れるのが嬉しい
  • 箇条書きの二段落目: その結果どうなったか、考察等を書きなぐっていく、logファイルのメモ
    • あと新しく出たバグを書き残す←多人数開発だとめっちゃ重要
      • issue: 新たに出たバグ
      • tips: 発見した、聞いたりしたtips
      • みたいに表記を固定しておくとページ内検索に引っかかりやすいのでおすすめ
  • 例としては以下の例になる
    • 以下では面倒になって結構端折っているが、自分の個人wikiの修士時代の実験logを見てみると一日の実験で大体200-300行くらい書いていた

# 2020/04/01 実験

## todo

- 動作確認
    - 03/28に動かなくなったのでチェック
- カメラのパラメータ調整
    - トラッキング性能が落ちている気がする
    - 閾値を変えて調整
- 制御パラメータのチューニング
    - 追従性能の確認
        - 1m/s
        - 2m/s
- タスクA
    - object Aで試してみがらパラメータ調整
    - object B
- タスクB
    - object Aで試してみる
    - object Bで試してみる

## 作業log

### 10:00 動作確認

- 電源入れて動作
    - 動かず
- テスターでチェック
    - モータ2 to MD1で断線していた
    - tips: 助教曰くここが焼けやすいとのこと
        - issue: 電流制限落とす？
- ケーブルの変更
    - 動くようになった
    - issue: ケーブルが短くて可動範囲に足りてない
        - ケーブルを追加購入する

### 13:00 カメラのパラメータ調整

- 閾値 125 -> 145
    - 追従性上がった
    - 適当にテストしてオッケー

### 14:00 制御パラメータのチューニング

- 追従性能の確認
- 1m/s
- 13:20 k 10 d 2
    - 追従性悪い
    - videoあり
- 13:30 k 100 d 20
    - 良くなった気がする
    - log 20200401_k100d20.log
- 13:30 k 150 d 25
    - これでひとまずいけばいいと思う
- 2m/s
- 14:30 k 150 d 25
    - うーん
- 14:40 k 200 d 30
    - やりすぎ？
- 14:50 k 180 d 30
    - こんなもんかな

### 16:00 ミーティング

- hoge

### 17:00 タスクA

- 実験再開
- object Aで試してみがらパラメータ調整
- とりあえず実装したやつを試してみる
- 17:40 逆に動きだした、緊急停止
    - 正負反対だった
    - 直した
- 正常に動いたけど遅い
- 18:00 速度上限上げた 5 -> 7
    - videoあり
    - まだ速度が足らない
- 明日は速度を上げて実験するところから

## 残タスク

3. 実験後

  • 最後に残タスクを確認する
    • 新しく出たissueも見ながら
    • = 次の日の実験todoになる
## 残タスク

- ケーブルを追加購入する
- 電流制限落とす
- 制御パラメータのチューニング
    - 追従性能の確認
        - 4m/s タスクAに必要になったのでもっとはやいやつ試してみる
- タスクA
    - object A
    - object B
- タスクB
    - object Aで試してみる
    - object Bで試してみる