Summary
- 趣味開発
- Repository: https://github.com/scepter914/DepthAnything-ROS
- TensorRT C++ を用いて、DepthAnything の ROS2 パッケージのプロトタイプを作成。
- DepthAnything は高性能な単眼深度推定手法の1つ
- 本プロジェクトは、公式リポジトリ および そのギャラリーページ にて紹介されています。
- Performance results
| Model | Params | RTX2070 TensorRT |
|---|---|---|
| Depth-Anything-Small | 24.8M | 27 ms, VRAM 300MB |
| Depth-Anything-Base | 97.5M | 65 ms, VRAM 700MB |
| Depth-Anything-Large | 335.3M | 200 ms, VRAM 1750MB |