FRNet: Frustum-Range Networks for Scalable LiDAR Segmentation (arxiv2023/12)

Summary

• https://github.com/Xiangxu-0103/FRNet
• https://xiangxu-0103.github.io/FRNet
• Frustum basedな 3D semantic segmentation

Method

• KNN post-processing の差

Experiment

• 可視化
  • https://www.youtube.com/watch?v=PvmnaMKnZrc
  • https://www.youtube.com/watch?v=4m5sG-XsYgw
  • https://www.youtube.com/watch?v=-aM_NaZLP8M
  • incorrectの量が減っている
• score
  • Semi-supervised: 少ないデータセットでもちゃんと上手くいっている

• 詳細の解析は結構役に立つ

Discussion

• 実装はわりとちゃんとしている
  • CUDAが古いのがちょい気になるけど、mmdet3dは新しいので神

torch==1.8.1, mmengine==0.9.0, mmcv==2.1.0, mmdet==3.2.0, mmdet3d==1.3.0
CUDA 10.2 and CUDA 11.1.

• SemanticKitti, nuScenes, ScribbleKITTI, SemanticPOSS 全部で試しているので結構汎化性能も中々かも？