What data do we need for training an AV motion planner? (ICRA2021)
Summary
- from Lyft
- どういうperceptionのobjectが影響しているのかを解析した論文
Method
- data種類
- Range and field-of-view
- Geometric accuracy
- Addressing domain shift
Experiment
- data
- fine tuneしたらrange 50mぐらいで十分
- quantity vs quality
- 割りとどっちも同じくらい必要
- 影響のあるobject解析
- 結局前と後ろの近いobjectが重要
