Real-Time Motion Prediction via Heterogeneous Polyline Transformer with Relative Pose Encoding (NeurIPS 2023)
Summary
- [[001095_future_motion]] の元になった論文
- scene-centricで計算効率をよく、agent-centricで性能よく、を合体させた手法
- https://github.com/zhejz/HPTR
Method
- 分類
- SC: scene-centric
- AC: agent-centric
Experiment
- online versionなら20msとか
- 2080tiでこれなので相当優秀かも
- online versionはstatic map features を減らしたもの
