Summary
- Raster mapを用いた1 agent multi-modal prediction
- https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/master/python-sdk/nuscenes/prediction/models/mtp.py github code
- 確率とともに複数経路(= multi-modal) を出力できるように拡張
- single modalだと行きもしないところのpathが出てくる
Method
- i: actorのindex