Far3D: Expanding the Horizon for Surround-View 3D Object Detection (AAAI2024)
Summary
- https://github.com/megvii-research/Far3D
- multi-camera 3D detection for far detection
Method
- 遠距離はCamera onlyの方が精度良い
- frustumにfeatureを散布する
- 全体アーキテクチャ
Experiment
- argoverse
- 26 categories あるからLiDAR onlyの手法がかなり不利な気はする
- ただViT-Lなのでリアルタイム性はかなり怪しい
- nuscenes
- nuscenesでも十分強い
- 詳細な解析
